可见光图像包括彩色图像和黑白图像两类，均为成对图像。其中彩色图像基线长度为0.3m，图像分辨率为2048px×2048px，视场大小为50.28°×50.28°，视线高度为1.5m，视线方向下俯30°. 黑白图像对基线长度为0.1m，图像分辨率为1024px×1024px，视场大小为150.83°×120.66°，视线高度为0.6m, 视线方向为下俯30°。