激光雷达数据由40线激光雷达采集获取，精度为±2cm，扫描视场角为360°(H)×40°(V)，角分辨率为0.5° (H)×0.3°(V). 激光雷达安装高度约为0.6m，扫描视线与黑白可见光图像一致。